课题采用水下移动机器人磁吸式四轮双驱动机构及其协同控制方法，攻克了水下作业机器人在大型构件上全位置移动行走关键技术，提出并建立了水下局部干法焊接及切割双作业模式，实现了200m水深以内焊接及切割作业，获得作业关键工艺参数，并在用户现场完成水下焊接实验。

　　课题的完成对形成水下焊接及切割智能装备奠定了良好的技术基础，在水下工程的建设、维护、应急维修等领域具有良好的推广应用价值。